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第14章（第1页）
工训实验室，打通了第十一层和第十二层，是一个连通十米的广阔空间，地面由白色的格子分割成十六个区域。
“你们用的什么控制算法？”闫毕问。
杨枫野：“一开始尝试了pid，后来发现这种方法不适用于复杂非线性的模型，查了资料过后选择使用模型预测控制。”
“那怪不得。”闫毕看了看飞得卡顿的无人机，“计算的复杂度比较高吧？你们每个时间步的预测步长是多少？”
“12。”杨枫野说。
她同样皱着眉头。
这是四旋翼无人机第一次试飞。虽然它能够很好地识别障碍，但是，飞行的速度格外缓慢。
每遇到一个遮挡块它都会停下来，原地延迟大概三十秒左右。
闫毕：“改成9试试。”
杨枫野抱着电脑更改数据，再重新将修改完成的程序加载进无人机模块里。
这一回，飞行器计算量减轻不少，但机体却不太稳定，振动有点大，四个电机转的方向不一致。
“其实很好了。”闫毕评价说，“我去年带的有组差点失速，撞破玻璃。现在这个是新安的。”
这个飞行器飞得磕磕碰碰，像刚安了四个翅膀，还不太适应它属于飞行器的躯体。仿佛一只刚出生的小狗。
像是听到了闫毕的评价，它跌跌撞撞地向杨枫野这边跑过来。
不太对劲。
杨枫野皱着眉头打量。
她没有设置这种轨迹运动，四旋翼无人机如同蚊子一样慢慢向窗边。
细长的影子在电机之间若隐若现。
真是阴魂不散。
杨枫野暗道不好。
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